Il controllo sulla sicurezza:

Di seguito riportiamo il programma dove sucessivamente realizzeremo anche lo schema elettrico per la presentazione del Bondì Control Tecnology:

Limitatore di carico

%Il sistema di limitatore di carico si basa su relazioni di tipo trigonometrico al fine di evitare che il macchinario violi le procedure di sicurezza, per far ciò ci si basa su un sistema di bolle che rileva delle caratteristiche di tipo angolare: basterà per tale motivo andare a definire con il sistema di ingresso del PLC la coordinata angolare delle due bolle che danno per via Can. La funzione di ingresso e data  dalla relazione di tipo

beta= input(funzione_bolla)

alfa= asin([l/b] sin(beta))

%dove alfa è la coordinata angolare del primario l e b sono rispettivamente le lunghezze delle ipotenuse(queste si definiscono le lunghezze dei due bracci)  e il sen beta è la coordinata angolare rilevata dall’altra bolla, ed espressa come l’angolo compreso fra il carico dell’attrezzatura e il sistema di riferimento solidale. Mentre l’estensione data dal telescopio può essere espressa mediante la legge

variabile_x=input( funzione_dipendete_telescopico)

r= valore_resistività_filo

k= coefficiente_di_elasticità_del_filo

deltaR= [[k*R] /l] variabile_x  

%dove k è il coefficiente di elasticità del filo R è la resistività e x è la quota di filo. 

%Il sistema possiede un bolla anche nel sotto-telaio che rileva l’inclinazione del caricatore, per far ciò si basa sulla legge della forza peso nella scomposizione cartesiana nel sistema di riferimento fisso la funzione in questo caso avrà la seguente legge matematica:

teta=input(angolo_espresso_dalla_bolla)

f_p_primo= f_p *sin (teta)*versore_asse_2+ f_p*cos(teta)*versore_asse_1

%i dove Fp è il peso del caricatore, teta è l’angolo compreso fra l’asse x e la forza peso (logicamente il sistema dovrò mantenere un senso di tipo destrorso) questo poi dovrà essere confrontato con le tabelle di CAN e GRAD delle precedenti rilevazioni su banco prova del caricatore. 

%Il multiplex deve adattare il segnale da analogico a digitale mediante una serie di campionature applicando il th di Shannon la quale relazione è data y(T)= n x(N_c ‘ T_c ) dove i campionatori determinano l’accuratezza della stima dell’onda.

alfa=input(angolo_econder)

zeta=input(angolo_finta_ralla)

r_primo= r *sin (alfa)*versore_asse_2+ r*cos(alfa)*versore_asse_1

r= r *sin (zeta)*versore_asse_2+ f_p*cos(zeta)*versore_asse_1

%Mentre l’encoder rileva la posizione relativa della torretta e viene confrontata con il safety della finta ralla si potrà stabilire una relazione del tipo  una coordinata angolare con il termine della lunghezza del raggio della torretta per poi passare al coseno dell’angolo compreso fra il sistema di riferimento fisso e quello mobile lo stesso si potrà ripetere con il seno per il raggio entrambi saranno espressi per mezzo dei versori coordinati i e j che sono quelli dell’asse mobile lo stesso vale anche per il safety, queste sono le funzioni che si devono inserire per poter far funzionare il limitatore di carico, manca solo il muro virtuale che va a definirsi con le medesime condizioni di scrittura del codici dell’encoder si avrà però anche come variabile fissa il valore del raggio che sarà individuata mediante una condizione angolare. Vicini ai valori limiti per i bracci si avranno dell’uscite che andranno a rallentare i bracci con un segnale di apertura del blocco di rallentamento del blocco Souver e quando è a limite si apre la valvola di scarico per bloccare il braccio.